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第一章 线性系统的状态空间描述1

1.1 系统的状态空间描述1

目录1

1.2 化输入-输出描述为状态空间描述9

1.3 由状态空间描述导出传递函数矩阵17

1.4 线性系统的坐标变换18

1.5 组合系统的状态空间方程与传递函数矩阵22

习题25

2.1 线性定常系统的运动分析28

第二章　线性系统的运动分析28

2.2 线性定常系统的状态转移矩阵及脉冲响应矩阵35

2.3 线性时变系统的运动分析38

2.4 线性离散时间系统42

2.5 线性离散时间系统的运动分析45

习题47

第三章 线性系统的能控性和能观测性50

3.1 线性连续时间系统的能控性50

3.2 线性连续时间系统的能观测性61

3.3 线性离散时间系统的能控性和能观测性66

3.4 对偶原理69

3.5 能控性、能观测性与传递函数（矩阵）的关系71

3.6 能控规范型和能观测规范型——单输入-单输出情况78

3.7 能控规范型和能观测规范型——多输入-多输出情况82

3.8 线性系统的结构分解87

习题99

第四章 传递函数矩阵的状态空间实现102

4.1 实现问题基本概念102

4.2 传递函数矩阵的能控规范型和能观测规范型实现104

4.3 最小实现及其特性108

4.4 多变量系统最小实现的求法112

习题121

第五章 稳定性理论122

5.1 外部稳定性和内部稳定性122

5.2 李亚普诺夫稳定性理论125

5.3 线性系统的稳定性判据135

5.4 非线性系统的线性化及有关结果139

5.5 李亚普诺夫直接法在线性定常系统中的应用140

5.6 离散时间系统的李亚普诺夫稳定判据144

习题145

第六章 线性反馈系统的状态空间综合148

6.1 常用的反馈结构及其对系统特性的影响148

6.2 单输入-单输出系统的极点配置153

6.3 多输入-多输出系统的极点配置156

6.4 解耦控制164

6.5 状态观测器174

习题181

7.1 Robust控制器的设计184

第七章 Robust控制器设计及灵敏度分析基础184

7.2 线性系统的灵敏度与稳健性200

7.3 频域中的灵敏度分析204

7.4 时域中的灵敏度比较211

习题212

第八章 多变量系统的矩阵分式描述及214

典型状态空间实现214

8.1 多项式矩阵214

8.2 有理分式矩阵223

8.3 系统的矩阵分式描述226

8.4 矩阵分式描述的状态空间实现235

习题247

第九章 多变量系统的多项式矩阵描述250

及结构特性分析250

9.1 多项式矩阵描述250

9.2 系统矩阵及其等价变换252

9.3 解耦零点与能控性、能观测性259

9.4 闭环系统的系统矩阵及其稳定性269

9.5 多变量系统的整体性的概念273

习题275

第十章 多变量系统频域法基础277

10.1 对角优势矩阵基本理论277

10.2 多变量对角优势系统的乃氏判据282

10.3 获得对角优势的方法290

10.4 逆乃氏阵列设计法步骤及举例300

10.5 序列回差设计法基本概念303

习题305

参考文献308