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第1章 产业用机器人的背景1

1.1 前言1

1.2 非机器人的机器人1

1.3 发挥特色的用法2

1.4 编制系统的基础3

第2章 产业用机器人的机构5

2.1 前言5

2.2 构成7

2.3 依输入情报·教导分类（主分类）9

2.4 依动作形态分类（副分类的Ⅰ）9

2.5 依自由度分类（副分类的Ⅱ）12

2.6 依可搬重量与作动领域分类13

2.7 依顺序情报分类（参考分类）14

2.8 依动力源分类15

2.9 机构例16

2.9.1 电动的产业用机器人16

2.9.2 空气压驱动的产业用机器人17

2.9.3 油压驱动的产业用机器人18

2.9.4 使用机械式连杆机构的产业用机器人19

2.10 特性的表示21

第3章 产业用机器人的手28

3.1 所谓的手28

3.2 何谓把持29

3.3 把持机能30

3.4 动力源与驱动源33

3.5 把持的构成34

3.6 结语39

4.2.1 产业用机器人侦知器的分类41

4.2 侦知·计测机构41

第4章 产业用机器人的控制技术41

4.1 前言41

4.2.2 内部计测用侦知器42

4.2.3 外界计测用侦知器46

4.3 驱动机构46

4.3.1 定位方式46

4.3.2 伺服技术49

4.3.3 电系伺服54

4.3.4 油压伺服60

4.4 动作控制方式64

4.4.1 机能分类64

4.4.2 运动控制方法67

4.4.3 动作顺序控制方式72

4.4.4 教导机能75

4.4.5 play-back方式产业用机器人76

4.5 利用计算机控制80

4.5.1 计算机的功能80

4.5.2 产业用机器人的群控制81

4.5.3 产业用机器人的直接控制83

4.5.4 总合生产系统86

4.5.5 未来的动向88

第5章 产业用机器人人工智能化的基础89

5.1 前言89

5.2 机器人与知觉90

5.3 触觉90

5.3.1 接触觉92

5.3.2 压觉95

5.3.3 力觉97

5.3.4 滑动觉99

5.3.5 重量觉100

5.3.6 触觉的开发100

5.4 视觉102

5.4.1 物体认识102

5.4.2 视觉处理在产业上的应用109

5.5 积体比系统115

5.5.1 手眼系统115

5.5.2 总合化系统的实例117

第6章 产业用机器人系统设计122

6.1 前言122

6.2.2 泛用性123

6.2.1 产业用机器人与真人的对比123

6.2 产业用机器人在生产线内的地位123

6.2.3 耐环境性124

6.2.4 耐久性124

6.2.5 可靠性125

6.2.6 经济性125

6.2.7 产业用机器人的特色125

6.3 模组构成的产业用机器人126

6.3.1 产业用机器人的机能性质126

6.3.2 模组构成的基础126

6.3.3 模组构成产业用机器人的特色例127

6.3.4 规范例128

6.4 系统构成133

6.4.1 总合生产系统133

6.4.2 系统的整合化134

6.4.4 系统的设计观念138

6.4.3 系统的控制138

6.5 产业用机器人与其周边装置139

6.5.1 产业用机器人与周边装置的功能139

6.5.2 周边装置的种类与注意事项140

6.5.3 系统例142

6.5.4 介面的注意事项与安全对策144

6.6 可靠性、安全性的评价145

6.6.1 设计、制造的立场145

6.6.2 可靠性设计的基本146

6.6.3 保养性的重要性147

6.6.4 安全性148

6.6.5 制品的评价148

7.1.1 现状与需要的动向150

第7章 产业用机器人技术的未来150

7.1 前言150

7.1.2 技术课题与实现时期的预测155

7.2 支持机器人的技术——模仿生体的机能162

7.2.1 以人的机能为模范162

7.2.2 感觉机能163

7.2.3 机构要素164

7.2.4 驱动机构165

7.2.5 控制装置166

7.3 追求新式机器人的可能性168

7.3.1 真人-机器人系统168

7.3.2 将来迈向智性生产系统的途径169

7.3.3 人的重估176