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绪论1

静力学7

第一章　静力学公理和物体的受力分析7

1-1　静力学的基本概念7

1-2　静力学公理7

1-3　工程中常见的约束和约束力9

1-4　物体的受力分析和受力图13

小结17

习题18

第二章　基本力系21

2-1 共点力系合成的几何法及平衡的几何条件21

2-2　力的投影22

2-3　共点力系合成的解析法及平衡的解析条件24

2-4　力偶和力偶矩·力偶的等效条件27

2-5　力偶系的合成与平衡条件30

小结33

习题34

第三章　任意力系39

3-1 力对点的矩和力对轴的矩39

3-2　任意力系的简化与合成41

3-3　任意力系的平衡条件和平衡方程47

小结52

习题54

第四章　物体系的平衡问题60

4-1　静定问题与静不定问题的概念60

4-2　物体系平衡问题分析举例61

4-3　简单平面桁架的内力计算66

4-4　平行力系中心69

小结72

习题73

第五章　摩擦80

5-1 滑动摩擦80

5-2　滚动摩阻83

5-3　考虑滑动摩擦时的平衡问题84

小结88

习题89

运动学95

第六章　点的运动学95

6-1　描述点的运动的矢量法96

6-2　描述点的运动的直角坐标法98

6-3　描述点的运动的自然法100

小结112

习题112

第七章　刚体的基本运动116

7-1　刚体的平移116

7-2　刚体的定轴转动117

7-3 刚体角速度和角加速度的矢量表示·刚体内点的速度和加速度的矢积表示123

小结125

习题126

第八章　点的合成运动129

8-1　合成运动的基本概念129

8-2　点的速度合成定理132

8-3　点的加速度合成定理136

小结142

习题142

第九章　刚体的平面运动·运动学综合问题分析151

9-1 刚体平面运动的运动方程151

9-2　刚体平面运动的分解152

9-3　平面图形上各点的速度153

9-4　平面图形上各点的加速度164

9-5　运动学综合问题分析167

小结173

习题173

动力学183

第十章　质点动力学183

10-1　质点运动微分方程183

10-2　质点动力学的基本问题183

10-3　非惯性参考系中的质点动力学基本方程190

小结195

习题195

第十一章　动量定理200

11-1　动量与冲量200

11-2　动量定理的表述202

11-3　质心运动定理205

小结209

习题210

第十二章　动量矩定理216

12-1　动量矩216

12-2　动量矩定理的表述217

12-3　刚体的定轴转动微分方程222

12-4　相对质心的动量矩定理224

12-5　刚体的平面运动微分方程226

小结229

习题230

第十三章　动能定理·动力学综合问题分析235

13-1　力的功235

13-2　动能242

13-3　动能定理的表述244

13-4　功率·功率方程248

13-5　势力场·势能·机械能守恒定律249

13-6　动力学综合问题分析253

小结260

习题261

第十四章　达朗贝尔原理与动静法270

14-1　达朗贝尔原理270

14-2　惯性力系的简化271

14-3　动静法的应用举例274

14-4　定轴转动刚体对轴承的动压力278

小结282

习题282

第十五章　虚位移原理288

15-1　概述288

15-2　约束和约束方程288

15-3　虚位移·自由度290

15-4　虚功·理想约束293

15-5　虚位移原理293

15-6 广义坐标与广义力·广义坐标形式的虚位移原理297

小结301

习题302

动力学专题311

第十六章　碰撞311

16-1　碰撞现象及其基本特征311

16-2　碰撞时的动力学普遍定理311

16-3　碰撞恢复因数313

16-4　碰撞问题分析举例315

16-5　碰撞对定轴转动刚体的作用·撞击中心323

小结324

习题325

第十七章　机械振动基础329

17-1 单自由度系统的自由振动329

17-2　单自由度系统的阻尼振动332

17-3　单自由度系统的强迫振动336

17-4　二自由度系统的自由振动341

17-5　二自由度系统的强迫振动345

小结348

习题349

第十八章　刚体动力学353

18-1 刚体定点运动的运动学353

18-2　刚体定点运动的欧拉动力学方程362

18-3　陀螺近似理论364

18-4　刚体一般运动的运动学366

18-5　刚体一般运动的动力学368

小结370

习题372

第十九章　动力学普遍方程·拉格朗日方程375

19-1　动力学普遍方程375

19-2　第一类拉格朗日方程377

19-3　第二类拉格朗日方程381

19-4　第二类拉格朗日方程的首次积分387

小结390

习题392

第二十章　哈密顿原理和正则方程397

20-1 增广位形空间·真实路径与可能路径397

20-2　哈密顿原理397

20-3　哈密顿正则方程401

小结406

习题406

附录A　转动惯量410

A-1　转动惯量的概念与计算410

A-2　刚体对任意轴的转动惯量·惯性积和惯性主轴413

A-3　质量对称分布刚体的惯性主轴方向的判定415

A-4　惯性椭球417

习题答案419

参考文献438

Contents439